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Jan 18th 2014, 20:48, by rexwu0623

作者rexwu0623 (路昌工業)

看板car

標題[心得] 無人駕駛車技術概論

時間Sat Jan 18 20:48:05 2014

無人駕駛車需要包括幾項要素 精準的衛星定位(GPS)系統：不然誰知道它想開去那??? 車身雷達系統：倒車時常聽到BB叫的就是了。 車輛視覺系統：用來判斷紅綠燈或是其他車輛的動態。 電控式動力方向盤：已經用很久了，其實你轉的方向盤已經跟電動一樣了。 電控式油門及煞車：也已經行之有年了，也就是定速巡航系統；這讓開車跟打電動時，手指壓的AB鍵一樣，只是有大小力之分。 最基本的無人駕駛系統，其實也只要掌握好上述幾點就能作到。咱們先來看看系統要如何運作。 首先，要先知道去那?這就是GPS要作用了，先了解車輛所在位置，並規劃行車路線告知行車電腦，這時車子就可以開始啟動了。第二步需要依靠車身雷達系統來了解車諒周圍是否有障礙物，則要規劃出離開障礙物進入車道的路徑；此時也先別忙，要知道從停車位移到主車道還需要注意行進的車輛動態，因此視覺系統就要開始運作了。藉由視覺系統判斷是否有移動中的物體靠近，這樣才能安心的開出停車位。再來就是電控的方向盤及油門控制，讓車子開始正式移動。 在車輛進入道路開始移動的過程中，則要不斷的監控外部參數來調整車子動態行為，這些外部參數包括GPS、車身雷達、視覺系統、方向盤角度、輪胎角度、車身水平儀、車子時速及輪胎轉速等等…，藉由這些資訊的處理研判車子及周遭環境，來操控方向盤、油門及煞車配合。 之後就無限的重覆與修正，其實跟人在開車是一樣的，我們的眼睛看到路況，腦袋就會開始思考要怎麼操作這台車子，手就會開始轉動方向盤，腳就會開始踩油門或煞車。眼睛就是那些感測器所獲得的外部參數，行車電腦則是人的大腦，而方向盤、油門及煞車則靠馬達代勞。 無人駕駛的基本硬體設施其實早就已經具備了，包括感測器及驅動馬達這兩大部份，而讓人不確定的因素則是行車電腦的判斷能力。如何將感測器所獲得的資訊正確的解讀與判斷是當中最困難的部份。 所以車商的技術瓶頸只在於怎樣讓行車電腦判斷出最安全的開車模式，而不是週邊硬體的需求，需要的是時間及實驗來證明程式的穩定性，也難怪日系三大車商當初聯合招聘3萬名程式工程師，要來撰寫行車電腦程式。 -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc) ◆ From: 123.194.158.232

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